Arduino 已经内置了闹钟，它们叫做定时器，可以设定 Arduino 隔多长时间干一件其他事情。不过，中断时间不能太长，否则会影响正常的工作。
可以调用millis()的方式来实现定时，但在程序中断有一个问题：占用CPU资源、效率不高、而且不准确（millis()会被外部中断打断）。而Arduino 内置的三个硬件定时器：timer0、timer1、timer2，不会占用CPU资源，而且非常精确。
要调用硬件定时器并不困难，因为 Arduino 社区已经有不少库函数供使用（否则，就要非常复杂的编程）。常用的有三个：TimerOne、MsTimer2和FlexiTimer2，使用方法都很类似。
先看基于TimerOne库的演示程序：
#include <TimerOne.h>
void setup(){
pinMode(13, OUTPUT);
Timer1.initialize(500000); // 初始化 Timer1 ，定时器每间隔 0.5s（500000us = 500ms = 0.5s）执行中断函数一次
Timer1.pwm(9, 512); // 设置D9 PWM 占空比为50%
Timer1.attachInterrupt(Flash); // 设定 callback 为 Timer 的中断函数
}
void Flash(){
digitalWrite(13, digitalRead(13) ^ 1);// “^”异或符，如果为HIGH，输出 LOW，反之亦然
}
void loop(){
//这家伙很轻松，啥都不用做
}顾名思义TimerOne库函数调用的是Timer1定时器。
注意Arduino的PWM输出是依靠内置的3个Timer来控制的，所以Timer1会同时影响到D9、D10两个端口的analogWrite()方法，但可以通过调用Timer1.pwm(pin, duty, period)来设定，duty是占空比（分辨率为10bits，取值0~1023），period 是可选参数，设定周期，如果不设定则为默认值，范围为1 ~ 8388480us，即最大可产生1MHz方波 。
再看看 MsTimer2:
#include <MsTimer2.h>
void Flash() {
digitalWrite(13, digitalRead(13) ^ 1);
}
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
MsTimer2::set(500, Flash); // 定时器间隔 0.5s （500ms = 0.5s）
MsTimer2::start();//开始计时
}
void loop() {
//这家伙很轻松，啥都不用做
}
程序实在很简单，但TimerOne和MsTimer2的区别非常大，前者调用的是Timer1是16bit定时器，分辨率可以达到1us，而后者调用Timer2是8bit定时器分辨率只能达到1ms。而且TimerOne的函数方法要比MsTimer2丰富，更多用法可参考官方文档。
MsTimer2 目前已经更新为 FlexiTimer2，用法完全是一样的，但后者增加了“分辨率“参数：
#include <FlexiTimer2.h>
void Flash() {
digitalWrite(13, digitalRead(13) ^ 1);
}
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
FlexiTimer2::set(500, 1.0 / 1000, Flash);
FlexiTimer2::start();
}
void loop() {
//这家伙很轻松，啥都不用做
}
分辨率是个double参数，如果将1/1000设置为1/1280，即每秒会调用中断函数Flash()1280次，也可以理解为1/1280秒，那么中断周期就是500*1/1280。
现在有了硬件定时器，霍尔传感器测速程序就可以不用millis()来计时，提高效率和精确度：
/*
效果：霍尔传感器测试方法3
*/
#include <MsTimer2.h>
const byte interruptPin = 3;
float Val = 0; //设置变量Val，计数
void setup( ) {
Serial.begin(9600);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), count, FALLING);//触发信号必须是变化的，上升或下降皆可
MsTimer2::set(1000, Print);//每秒打印一次
MsTimer2::start();
}
void loop( ) {
//这家伙很轻松，啥都不用做
}
void count() {
Val += 1;
}
void Print() {
Serial.println(Val * 60);
Val = 0;
}
这里关于中断只是入门，介绍了最基础的用法，已经满足现阶段应用层面的开发需求了。我们将继续深入探讨各种问题，比如中断的优先级别，利用定时器产生更频率的 PWM，中断能做的和不能做的事（提醒：中断程序内不能使用I2C、SPI、串口等通信协议）等一系列问题。